E’ la chiesa più antica di Lanzada dopo quella parrocchiale di S. Giovanni Battista. Fu edificata nei primi anni del ‘600 come attesta lo stesso arciprete Nicolò Rusca, che a quell’epoca era anche parroco della Valmalenco, il quale, nella sua relazione del 1614 scrive che nella vice cura di S. Giovanni Battista si è fabbricata una cappella di S. Pietro.

Il sagrato, di piccolissime dimensioni, è orientato a sud-est. La facciata a capanna è caratterizzata da un notevole portale in pietra. Questo è architravato con soprastante cappello comprendente un medaglione con la raffigurazione in bassorilievo del triregno, lo stemma di S. Pietro con i due simboli: la tiara e le chiavi. Sull’architrave è riportata la scritta Tu es Petrus – Anno MDCCLXXXII. 1782. In una nota di pagamento conservata presso l’archivio parrocchiale, si legge che il picca preda, ossia lo scalpellino che realizzò l’opera, fu Michel Caminada.

Al di sopra e sul fianco destro del portale si ripete una finestra monofora architravata. Il fronte sud-ovest è percorso da una scala esterna in pietra, che raggiunge un ingresso laterale, coperto dalla stessa falda di copertura della sagrestia.

Il campanile della chiesa di S. Pietro sorge a sinistra e risale ai primi decenni del XVII secolo come la chiesa a cui è collegato. La torre è a pianta quadrata. In alto l’orologio a numeri romani, che si ripete identico sui quattro fronti. Fu fatto fare nel 1796 dall’orologiaio Antonio Picen di Edolo in Val Camonica. L’ultimo campo è costituito dalla cella campanaria. La copertura è a quattro falde coronata da una croce metallica. L’interno è percorribile mediante scale a pioli in legno, fino alla cella campanaria in cui è posta l’unica campana bronzea, azionata elettricamente. Quando nel 1752 si ruppe la campana originaria, si decise di venderla e di farne fondere una nuova che fu commissionata al mastro campanario Carlo Giuseppe Quadrio di Chiuro e pagata 640 Lire. Nel 1936 venne definitivamente rifusa.

L’interno è ad un'unica navata a tre campate coperte da due volte a botte interrotte da una volta a vela.

Sulle pareti laterali della navata sono posti due quadri ovali del XVIII sec. di scuola ligariana rappresentanti la Crocifissione e Sant' Orsola e le vergini, e stampe della Via Crucis acquarellate del XIX sec.

La cappella laterale sinistra, detta “Cappella della Madonna” è coperta da una volta a botte. Vi si trovano: un quadro del 1835 raffigurante Sant' Orsola, la Madonna e Sant' Antonio Abate, tre medaglioni affrescati di Luigi Tagliaferri datati 1929 e raffiguranti rispettivamente Sant' Antonio Abate, due Angeli, Sant' Anna e la Madonna Bambina.

La chiesa conserva inoltre numerose tavolette ex voto per grazia ricevuta, tra le quali spicca quella raffigurante una persona salvata in extremis mentre stava cadendo dal campanile della chiesa. La scritta recita: Antonio Salvetti PGR (Per Grazia Ricevuta) nel dì 6 gennaio 1833. I due santi laterali, Sant' Orsola e Sant' Antonio.

Nella cappella destra è conservato un quadro di buona fattura del XVIII sec. raffigurante Sant' Antonio nel deserto.

Il presbiterio è coperto da una volta a crociera. Nel 1730-32 fu costruita l’ancona dell’altare maggiore, in stucco dipinto e dorato che incornicia la pala d’altare, una tela sempre di quell’epoca, di autore ignoto raffigurante L’incoronazione della Madonna, Santi Pietro, Cipriano e Giovanni Battista. L’ancona è in legno intagliato di cui è evidente la somiglianza a quella della vicina chiesa di S. Carlo a Vetto.

Ai lati del presbiterio c’erano due panconi del XVIII sec. di legno di noce intagliato, ora collocati all’entrata.