Eretta agli inizi del secolo XVII e rifatta nel secolo XVIII, la bella chiesa di Cagnoletti è sorta su un dosso dominante l’antico centro abitato. Il piccolo sagrato è di forma quadrata, in un angolo del quale vi è un pilastrino sormontato da una croce in ferro battuto.

La facciata a capanna reca tre finestre accostante al centro, sopra un portale semplicissimo. Fu decorata, forse nei primi decenni del secolo scorso, con graffiti oggi purtroppo molto sciupati.

L’interno presenta due cappelle laterali, un pulpito semicircolare in muratura, collocato presso un angolo; sull’altro lato vi è un altare con una nicchia adorna di una cornice dello stuccatore G. Antonio Travello.

Al limitare del presbiterio vi è una raffinata balaustra in marmi intagliati del secolo XVIII. L’altare principale ha un paliotto in cuoio sbalzato, dipinto e dorato, con un ovale in cui al centro è raffigurato S. Pietro. Sull’altare maggiore, un ciborio in legno scolpito e intagliato, dorato e dipinto a due piani con nicchie e colonnine tortili, concluso da una piccola cupola che accoglie una statua del Redentore (secc. XVII/XVIII). In alto è appesa una tela in cui sono rappresentati Cristo che dà le chiavi a S. Pietro e gli apostoli, del sec. XVII.

Sin dalla sua costruzione, la chiesa fece sempre parte della parrocchia di Sondrio. Era officiata da un sacerdote mandato da Sondrio e stipendiato dalla popolazione della contrada con un contratto che prevedeva, oltre alla celebrazione della messa, l’insegnamento dei primi rudimenti della religione cattolica ai fanciulli.

La chiesa di S. Pietro fu incorporata nella parrocchia di Torre di S. Maria nel 1985.